行星減速機之結構 

由一個內齒環(A)緊密結合於齒箱殼體上，環齒中心有一個自外部動力所驅動之太陽齒輪(B)，介於兩者之間有一組由三顆齒輪等分組合於托盤上之行星齒輪組(C)，該組行星齒輪依靠著出力軸、內齒環及太陽齒支撐浮游於期間；當入力側動力驅動太陽齒時，可帶動行星齒輪自轉，并依循著內齒環之軌跡沿著中心公轉，游星之旋轉帶動連結於托盤之出力軸輸出動力。

行星減速機之特性

行星減速機之傳動方式異同於一般傳統齒輪之運動方式，傳統齒輪僅靠大小齒輪間接觸面驅動，所有負荷集中於該接觸點，較容易產生齒輪之磨擦與斷裂，在高速比中更需要有更多段齒輪相互連結，除占用大量空間外，同時產生更多之磨擦損耗，其每一段減速齒輪之間隙成倍數累計，故其效率相形變低。   
行星式齒輪減速機於驅動時，太陽齒、行星齒及內環齒間有六個接觸面均勻承受負載，并依附著內齒軌跡呈360度均布沖擊負荷，可降低齒輪之磨擦更使齒輪無斷裂之虞。行星齒輪采浮游式運動，期間隙相當密合，每段減速間只需藉由階段齒連結，故其體積相對減少，最高效率可達百分之97。
電動機扭距計算 電機的“扭矩”，單位是 N?m（牛米）  計算公式是 T=9549 * P / n 。  
P是電機的額定（輸出）功率單位是千瓦（KW）  分母 是額定轉速 n 單位是轉每分 (r/min)  P和 n可從 電機銘牌中直接查到。 

設：電機額定功率為P (kw)，轉速為n1 (r/min)，減速器總傳動比i，傳動效率u。 則：輸出轉矩=9550*P*u*i/n1 (N.m) n=60f/p，p為極對數 

根據電機的同步轉速n=60f/p計算同步轉速： 
50HZ時：2極電機3000轉/分；4極電機1500轉/分；6極電機1000轉/分 60HZ時：2極電機3600轉/分；4極電機1800轉/分；6極電機1200轉/分 

頻率只差10HZ,極數少轉速相差多，不知道你電機是幾極的，除這個以外，因為上面的計算是同步轉速，罩極電機也是異步電機，所以設法在電機設計中設法調整電機的轉差率的大小也可以對轉速進行控制 

速比=電機輸出轉數÷減速機輸出轉數 ("速比"也稱"傳動比")

1.知道電機功率和速比及使用系數，求減速機扭矩如下公式： 
減速機扭矩=9550×電機功率÷電機功率輸入轉數×速比×使用系數

2.知道扭矩和減速機輸出轉數及使用系數，求減速機所需配電機功率如下公式： 

電機功率=扭矩÷9550×電機功率輸入轉數÷速比÷使用系數